Родилась в семья Михаила Львовича Славинского и Валентины Афанасьевны Ефименко. Первые годы жизни провела в Евпатории, затем с родителями переехала в Москву. В 1950 году окончила исторический факультет МГУ. В 1953–1956 годах обучалась в аспирантуре Московского экономико-статистического института, преподавала историю в ремесленном училище в Москве. В 1952 году вступила в КПСС, была внештатным лектором обкома ВЛКСМ. В 1959–1968 годах работала научным редактором редакции археологии и этнографии в издательстве «Наука».

В апреле 1968 года за участие в правозащитных выступлениях в поддержку писателей Ю. М. Даниэля, А. Д. Синявского, Ю. Т. Галанскова и А. И. Гинзбурга. С 1968 по 1972 год была первой машинисткой первого в СССР правозащитного самиздатовского бюллетеня «Хроника текущих событий». В 1970–1977 годах работала в Институте научной информации по общественным наукам АН СССР. Всё это время вела активную правозащитную деятельность: подписала ряд правозащитных документов, несколько раз подвергалась обыскам и допросам, в 1976 году была в числе основателей Московской Хельсинской группы (МХГ).

В феврале 1977 года была вынуждена эмигрировать в США, стала зарубежным представителем МХГ. Вела программы на радиостанциях «Свобода» и «Голос Америки», публиковалась на страницах русскоязычной эмигрантской печати, а также в иностранной прессе. В 1980 году завершила работу над справочником о направлениях в советском инакомыслии, который позднее был переработан в монографию «История инакомыслия в СССР. Новейший период» и вышел в 1984 на русском языке, а в 1985 году – на английском. В 1989–1993 годах была заочным членом восстановленной МХГ.

В 1993 году вернулась в Россию. В 1996 году была избрана председателем МХГ. В 1998–2004 годах возглавляла Международную Хельсинскую Федерацию по правам человека. Была и является членом общественных советов при ряде ведомств и организаций. В 2002 году указом президента В. В. Путина была включена в состав Комиссии по правам человека при президенте РФ (с 2011 года – Совет при президенте РФ по развитию гражданского общества по правам человека). В 2012 году покинула Совет из-за несогласия с новым порядком его формирования.

Первый муж – Валентин Алексеев, военный, преподаватель академии Жуковского. В браке родились сыновья Сергей и Михаил. Второй муж – Николай Вильямс, диссидент и писатель.